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刹车片

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  • 品牌:Mitutoyo/三丰
  • 型号:52314609
  • 加工定制:否
  • 测量范围:标准
  • 测量精度:标准
  • 产品适用范围:标准

接下来要将程序代码上传到Arduino当中,执行低阶的伺服机控制,以便能从Linux机器作。这时要以限制范围内的百分比(0.0~1.0)伺服机的位置。之所以使用百分比而不是写明角度,是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度,要避免在角度时发生冲突。


就如各位所见,使用ROS之后,一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅(subscribe)数据,任何Arduino循环都一样。设定时要将ROS初始化,将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Arduino的RAM,数量取决于要用程序代码做什么,以6个到12个为限。


刹车片刹车片刹车片006.jpg

接下来要设法透过Arduino在ROS的世界说话。简单的方法是使用机器人启动档。虽然以下的档案内容非常简单,但是这里要追加启动档,如此一来即使是非常复杂的机器人,也能用一个指令启动。


从SCOUT V4.4之后TION可以连接西门子的精智屏,如果用户需要将SCOUT项目中的老型号触摸屏(如:MP277,TP277)替换为西门子的精智屏,而SCOUT项目依然用SCOUT Classic软件进行调试,则需要使用TIA Portal软件移植原项目并将原触摸屏进行替换,而且还要在项目中创建PLC代理来实现TION控制器与精智屏的连接


rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。看了下面的程序代码就会发现,「/head/tilt」可以透过Arduino使用。讯息要使用「rostopic」传送。-1的选项只会发布(publish)讯息一次,通知/head/tilt传送一个浮点数。


这个阶段当中,能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1,伺服机就会全速运行。这本来并没有问题,但实际上我们想要逐渐加速以达到全速,然后再逐渐减速,停在目标角度上。假如伺服机骤然运转,机器人的动作就会变得僵硬,让周围的人吓一跳。


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