1、液压驱动式：液压驱动式机械手一般由液动机、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手施行组织进行作业。一般它的具有很大的抓举才调，其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐颤抖，但液压元件要求有较高的制作精度和密封功用，不然漏油将污染环境。

     2、气压驱动式：气压驱动系统一般由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源便利、动作活络、结构简略、造价较低、修补便利。但难以进行速度操控，气压不可太高，故抓举才调较低。
     3、电气驱动式：冲床冲压机械手电力驱动是使用得多的一种驱动方式。其特点是电源便利，照料快，驱动力较，信号检测、传动、处理便利，并可选用多种活络的操控方案。驱动电机一般选用步进电机，直流伺服电机为首要的驱动方式。由于电机速度高，一般须选用减速组织，如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆组织等。选用无减速组织的大转矩、低转速电机进行直接驱动，这既可使组织简化，又可跋涉操控精度。
     4、机械驱动式：机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆组织来结束规则的动作。其特点是动作确实可靠，作业速度高，成本低，但不易于调整。